根据《华中科技大学科技成果转化管理办法》规定，对我校足球直播857 向先波老师团队的“欠驱动水下航行器的双层抗扰深度跟踪控制方法及系统”成果转化相关事项公示如下：

一、成果名称及简介

成果包含1项知识产权：

（1）发明专利：欠驱动水下航行器的双层抗扰深度跟踪控制方法及系统

发明人：向先波，刘传，杨少龙，向巩，张琴

专利号：ZL202211102526.1

专利权人：华中科技大学

简介：本发明提供一种欠驱动水下航行器的双层抗扰深度跟踪控制方法及系统，将欠驱动水下航行器的深度跟踪分为运动学层制导和动力学层纵倾跟踪。在运动学层使用自适应视线角制导将深度误差转化为期望纵倾角，并估计和补偿攻角以抵抗真实攻角不可测引入的干扰。在此基础上，在动力学层使用自抗扰‑滑模纵倾跟踪方法，使用自抗扰框架观测包括未知动力学模型和环境干扰的复合干扰，将模型补偿为统一的积分串联型，最后设计滑模控制律抵抗观测误差，计算升降舵控制舵角。上述控制方法部署于航行器艇载计算机上，读取传感器反馈的状态数据，控制升降舵执行机构，构成双层抗扰深度跟踪控制系统，实现航行器鲁棒深度跟踪航行。

二、拟交易价格

普通许可：100万元。

三、价格形成过程

经全体发明人同意，并与广东蓝鲲海洋科技有限公司协商，双方同意以100万元实施普通许可，许可期限为10年。

特此公示，公示期15日，自2025年11月20日起至2025年12月4日。如有异议，请于公示期内以书面形式实名向我院反映。

联系人：尹老师、徐老师

联系电话：87558732

科学技术发展院

2025年11月20日